겨울철 자동차 시동 후 얼마지나 출발?

겨울철에 시동을 켜면 왜 다른 계절에 비교해 엔진소리가 시끄럽죠 그리고 겨울철 시동을 켠후 얼마정도 지난후에 출발해야 좋을까요?