일본 닌자는 진짜 존재했던 인물들인가요?

일본 문화를 보면 가끔 닌자라는 문화가 나오는데요. 닌자는 지붕위를 날라다니고 표창을 던지는 등 무술을 하는 단체인데요. 진짜 실제로 존재했던 무술인가요?