조력사망을 허가한 나라가 있나요?

조력사망이란 시한부 인생을 사는 환자가 고통을 받고 있을 때 환자가 사망을 선택할 수 있는 걸로 알고 있는데, 이런 조력사망을 허가한 나라가 있나요?