조선시대 민사소송은 어떻게 진행됐나요?

조선시대에도 민사소송이 존재했다고 들었는데요. 억울한 백성들을 구제해주기 위한 제도라고 하던데, 민사소송은 어떻게 누구를 통해서 진행됐나요?