새벽에 신호등이 주황불로 바뀌는 기준?

모든 신호등이 그렇진 않을 텐데, 가끔 새벽에는 신호등이 주황불로 바뀌고 차나 사람들이 눈치껏 지나가더라고요. 혹시 이렇게 된 이유나 기준이 있다면 궁금합니다.