자율주행차의 센서 융합 알고리즘에서 라이다와 레이더의 데이터를 칼만 필터를 통해서 결합할 때 각 센서의 노이즈 특성이 공분상 행렬 설정에 미치는 영향이 궁금합니다.

Question

시스템이 실시간성을 유지하면서 연산 부하를 줄이기 위해 임베디드 보드 레벨에서 하드웨어 가속기를 활용한 최적화 전략은 어떤 방식이 효율적인가요?

Answer 1

안녕하세요. 최정훈 전기기사입니다.

칼만필터에서 노이즈가 적은 라이다는 측정 공분산 행렬의 값을 작게, 그리고 노이즈가 큰 레이더는 크게 설정해야 합니다. 그래야 각 센서의 가중치가 데이터 신뢰도에 맞게 조절되죠. 실시간 연산 부하를 줄이기 위해서는 행렬 연산과 루프문을 GPU 같이 하드웨어 가속기에 매핑해서 병렬 처리하는 방식이 가장 효율적입니다. 그리고 가속기 메모리와의 데이터 전송 병목을 줄이는 버퍼 설계도 핵심 포인트라고 이해하시면 좋을 것 같네요.