마찰력이 생기는 원리가 뭔가요?

우주에서 지구로 들어오는 우주선에서도

공기와의 마찰때문에 엄청난 열이 생기기도 하잖아요. 어떠한 방식으로 마찰력이 발생되는 거죠?