소행성은 어떻게 위성을 가지고있나요?

갈릴레오 탐사선이 발견한 목성의 소행성인 이다는 위성이 있는 소행성인데 이처럼 태양계에서 발견되고있는 소행중에서 위성을 가진 소행성들은 어떻게 위성을 가지게 되는건가요?