오와 요를 사용할 때 매번 헷갈립니다.

말의 끝에 사용되는 종결어미로 "오' 와 '요'가 있는데 사용할 때마다 헷갈립니다. 어떨 때 '오'를 사용하고 어떨 때 '요'를 사용하는지요