부산 지하철은 언제부터 생겼나요

부산에는 지하철이 1호선 2호선 3호선 4호선 동해남부선 부산김해경전철 등의 도시철도로 구성되어 있는데 이 중에 최초로 생긴 1호선은 언제 개통되었나요??