윗사람이 죽을 때 돌아가셨다고 표기하는 높임말의 유래는 어디서 내려왔죠?

흔히 가족들 중 할아버지나 할머니, 아버지, 큰아버지, 작은아버지, 고모, 당숙, 당고모, 엄마, 이모, 외삼촌, 외당숙, 당이모, 형(오빠), 누나(언니) 등

윗사람이 죽었을 때 돌아가셨다고 하잖아요.

정치인들 중 대통령이나 국회의원도 서거하셨을 때 돌아가셨다고 부르고요.

공무원이나 회사원, 자영업자, 교사 등 일을 하시는 분이 별세하셨을때도요.

몸이 죽으면 영혼이 천국이나 지옥, 무지개다리 등 다른 세상으로 간다는 이야기도 있듯이요.

'돌아가시다'고 표기하는 높임말의 유래는 역사적으로 어디서 내려왔죠?