조선시대는 양인개병으로 모든 양인은 정군과 보인으로 편성되어 군역을 부담하였습니다. 정군은 현역이으로 일정기간 교대로 근무했습니다.
직업 군인은 갑사로 하여 간단한 시험을 통해 선발되었습니다. 주로 서울에서 숙위를 담당하였습니다. 왕의 호위하고, 궁궐의 시위를 담당하였습니다. 그러나 후에 평안도와 함경도 등지에서 변경을 수비하기도 했습니다. 이들은 정예 부대로 일정한 품계와 녹봉을 받았습니다. 이들은 중앙군의 일원으로 5위인 의홍에 소속되었습니다.
임진왜란을 계기로 훈련도감을 설치하고 상비군으로 3수병을 직업군인으로 구성하였습니다.