높임말을 알려주실수 있으신가요?

본론.
저희 집은 어머니께서 퇴근을 늦게 하셔서 나머지 가족 구성원중 한명이 퇴근하는 어머니와 함께 집에 옵니다
근데 오늘 제가 아버지께 “아빠가 오늘 엄마 데리러 가실꺼예요?”라고 여쭤봤습니다 그런데 아버지께서 하시는 말씀이 “너보다 윗사람일때는 데리러가 아니라 마중 나가실꺼냐고 말해야 맞는거다” 라고 하셨습니다 하지만 제가 봤을때는 별로 차이가 없어 보이는데 이게 차이가 있는 부분인가요? 정말 저희 아버지 말씀이 곧죽어도 옳은 건가요?

존댓말 잘 아시는 교수님께 답변을 듣고 싶습니다 없으면 아쉽겠지만요ㅎㅎ