소고기는 왜 살짝 덜 익혀야 부드럽고 맛있을까요?

소고기를 익힐때 완전히 익히면 질기고 맛이 없는 반면 겉부분만 익히고 먹었을때 질기지않고 부드러워서 맛이 좋은데 어째서 그럴까요?