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믹스커피가 만들어지게 된 계기는 20세기에 여러 개발자들이 협력하여 개발되었다고 합니다. 1960년대에 미국과 일본에서 동시에 개발되었다고 알려져 있습니다. 그러나 정확한 발명자의 신원을 특정하기는 어렵습니다.
미국에서는 인스턴트 커피를 상업적으로 성공시킨 블랙스커피(Blackie's Coffee)라는 기업이 중요한 역할을 했습니다. 1960년대 초반, 블랙스커피는 물에 용해되는 인스턴트 커피를 판매하는데 성공하여 믹스커피의 상용화를 이끌었습니다.
한편, 일본에서는 일본의 다이와(Morinaga & Co., Ltd.)와 네스카페(Nestlé)가 각각 독자적으로 믹스커피를 개발하고 판매하였습니다. 다이와는 1969년에 다이와 커피를 출시하여 믹스커피 시장에서 성공을 거두었습니다. 네스카페는 1969년에 인스턴트 커피 브랜드로서 네스카페 클래식(Nescafé Classic)을 일본에서 최초로 출시하여 일본의 믹스커피 시장에서 선두 주자가 되었습니다.