스페이스X는 어떻게 우주선 재활용이 가능한가요?

머스크의 스페이스X는 다른 우주선과 달리 재활용이 가능하다고 하는데 어떤 원리로 그게 가능한지 그리고 왜 지금까지는 못했는지 궁금합니다.