사약은 조선시대부터 만들어진건가요?

죄를 지은 사람에게 죽음을 명하기 위해 임금이 직접 하사하는 독약인 사약은 형벌중에 하나입니다.

조선시대 언제부터 만들어진 형벌인가요?