5군영은 조선 후기 필요에 따라 창설된 군부대입니다. 이는 조선 전기 중앙군인 5위 체제가 붕괴되고 새로이 조직한 부대입니다.
훈련도감은 임진왜란 때인 1593년 직업군인으로 삼수병으로 구성되었습니다. 그리고 어영청은 인조 반정 이후 1623년 설치되었으며, 북벌 운동을 주도했습니다. 총용청은 1624년 설치되어 경기 북부를 담당하였으며, 수어청은 1626년 남한산성 일대를 방어하기 위해 설치되었습니다. 그리고 마지막으로 금위영은 1682년 숙종 때 수도 방위를 목적으로 설치되었다.