5군영은 훈련도감, 어영청, 금위영, 총용청, 수어청을 말합니다. 상비군으로 구성되었으며 급료병 중심으로 운영하였습니다. 이는 군사력을 강화하고, 전시에도 신속한 대응이 가능했습니다. 각 군영이 역할을 분담하여 군사 운영의 효율성과 전문성이 높았습니다.
하지만 각 군영의 운영비와 병력 유지비로 인해 농민 등 백성의 부담이 커졌으며, 국가 재정이 약화되었습니다. 또한 군영이 당파(서인 등)의 군사적 기반이 되어 정치적 대립과 파벌 싸움에 이용되는 경우가 많았습니다. 그리고 군영마다 병력 구성, 운영 방식이 달라 통일성과 효율성이 떨어졌고, 대규모 작전에는 취약한 구조였습니다.