조선 후기 5군영의 역할은 무엇이었나요?

임진왜란을 거치고 기존의 5위 체제에서 5군영으로 군제가 개편되었는데요. 각 훈련도감, 총융청, 어영청, 수어청, 금위영이 어떤 역할을 맡았는지 알려주세요.