속오군은 임진왜란 당시 제승방략 체제로 왜군을 막아내지 못한 것에서 비롯되었습니다. 병역 기피와 방군수포로 인해 병력이 부족하여 진관체제를 제승방략 체제로 전환하여 거점 방어를 했으나 임진왜란 당시 제대로 작동하지 못해 다시 진관 체제로 환원하기 위해 병력 확충이 필요했던 것입니다.
따라서 1594년(선조 27)에 속오군 체제를 확립하였습니다. 이는 신분에 관계없이 15세기 이상의 남성을 대상으로 모집하였으며, 양반부터 천민에 이르기까지 모두 편제하였습니다. 속오군은 대, 기, 초, 사, 영 등으로 편성하였으며, 1영은 2500명 규모였습니다. 평시에는 생업에 종사하다가 유사시 동원하는 예비군 성격을 가졌습니다.