자동차의 자율주행 보조 장치 관련

자동차의 자율주행 보조 장치 관련하여 질문드립니다. 자율 주행 보조 시 차선을 인식하고 차선 이탈 유무를 판단하여 핸들을 제어하는데 어떤 부품들이 이러한 주행을 가능하도록 도와주는지요?