24시간의 변화, 시대에 따라 24시간의 길이가 달라졌을까요?

과거에는 현재보다 하루의 길이가 더 길었을 수도 있습니다. 시대에 따라서 24시간의 길이가 변화했을까요? 지구의 자전 속도 변화와 관련이 있을까요? 만약 그렇다면 얼마나 변화했을까요?