수성이나 금성에는 위성이 없는데 이유가 있나요?

태양계 행성 중에서 수성과 금성에는 위성이 없다고 하는데, 그 이유가 궁금합니다. 특히 금성은 지구와 크기도 비슷한데 왜 위성이 없는 걸까요?