자전거의 유래는 19세기 초반, 독일에서 발명된 드레스덴 머신(Draisine Machine)이라는 이동 수단에서 시작됩니다. 이 기계는 바퀴와 핸들만 있고, 자리에 앉지 않고 서서 타야 했습니다.
그 후 1817년 칼 폰 드레스가 개량하여 "드레스의 걷기 기계"라 불리우며, 나중에 "드레슐" 혹은 "자전거"로 이름이 바뀌었습니다. 그러나 당시 자전거처럼 페달을 밟아 움직이는 것은 아니었습니다.
1860년대부터 영국과 프랑스 등에서 다양한 형태의 페달을 사용하는 자전거가 개발되어 생산되게 되면서 대중화 되었다고 할 수 있습니다.
따라서 지금까지 우리가 사용하고 있는 모든 종류의 자전거들은 역사적으로 여러 창조자와 연구원들에 의해 계속해서 발견과 변화를 거쳐 왔으며 그 결과입니다.