최초의 자전거는 1817년에 독일의 발명가 카를 폰 드라이스(Karl von Drais)가 발명했다고 합니다. 이를 “드라이지네”(Draisine) 또는 “러닝 머신”(Laufmaschine)이라고 불렸습니다. 이 자전거는 페달이 없고, 사용자가 발로 지면을 밀어 이동하는 방식이었습니다.
페달을 단 자전거는 1860년대 피에르 미쇼(Pierre Michaux)와 그의 아들 에르네스트 미쇼(Ernest Michaux)가 1860년대 중반에 페달을 앞바퀴에 부착한 자전거를 개발했습니다. 이 자전거는 “미쇼 벨로시페드”(Michaux Velocipede)라고 불렸으며, 현대 자전거의 초기 형태로 여깁니다.