자전거를 처음 만든 사람은 1790년 프랑스 귀족 콩트 드 시브락이 만든 ''셀레리페르'에 기원합니다. 그는 두개의 나무바퀴를 앞뒤로 목재로 연결한 것으로 패달 없이 두발로 박차고 앞으로 나가는 형태입니다. 그리고 1817년 독일의 카를 폰 드라이스 남작이 핸들이 달린 자전거를 만들었습니다.
그리고 1883년 스코틀랜드의 대장장이 커크패트릭 맥밀런이 패달을 부착하여 자전거를 완성하였습니다. 자전거에 페달을 부착하고 뒷바퀴 허브에 크랭크를 달아 발로 땅을 차지 않고도 달릴 수 있게 만들었습니다.