로봇청소기는 어떻게 집안 구조를 파악하고 스스로 이동하나요?

Question

로봇청소기가 벽에 부딪히지 않고 방 구조를 파악해서 효율적으로 청소한다고 들었는데, 미리 지도가 없는 상태에서 어떻게 실시간으로 공간을 인식하고 이동 경로를 정하는 건지 궁금합니다.

Answer 1

로봇청소기는 청소를 하면서 SLAM 기술을 이용해 실시간으로 주변을 스캔하고 자신의 위치를 계산합니다. 카메라, 적외선 센서 등으로 벽과 가구, 장애물을 인식하고 이미 청소한 곳과 남은 곳을 구분해 이동 경로를 계획합니다. 청소 중 새로운 장애물이 나타나면 즉시 감지해 경로를 다시 계산하기 때문에 벽에 계속 부딪히지 않고 청소할 수 있습니다.

Answer 2

보통 로봇 청소기는 카메라와 라이다 센서, 적외선 센서 등을 이용해서 주변 벽과 가구 위치를 인식하여 실시간으로 지도를 만듭니다. 이렇게 만든 공간 정보를 바탕으로 자신의 위치를 파악 후 청소하지 않은 곳을 찾아 효율적인 이동 경로를 계산합니다.