우리나라 역사상 기미상궁 문화는 언제부터 시작되었나요?

사극 드라마를 시청하다보면 왕이 수라를 드시기 전에 항상 먼저 음식을 맛보는 기미상궁이 등장하던데, 이런 기미상궁 문화는 어느 시기부터 등장했는지 궁금합니다.