연금저축과 IRP는 무슨 차이가 있나요?

연금저축과 IRP는 매년 일정 금액을 저축해 55세 이후 연금으로 가져갈 수 있는 대표적인 금융상품입니다. 연금저축과 IRP는 어떤 차이가 있는지 궁금합니다.