진공청소기 필터는 언제 한번씩 갈아줘야 하나요?

진공청소기 필터는 언제 한번씩 갈아줘야 하나요? 진공청소기에 먼지를 걸러주는 필터가 있던데 이 필터는 교체주기가 얼마나 되는지 궁금합니다.