조선시대는 어떤 효율적인 방식으로 군사시스템을 운용한건가요?

조선시대에는 상당히 체계적인 방식으로 군사시스템을 운용했다고 하던데요 어떤 효율적인 방식으로 군사시스템을 운용하여 재정을 아꼈는지 궁금합니다