권리 청원과 권리 장전의 차이는 무엇인가요?

영국 혁명 과정에서 의회는 권리 청원과 권리 장전이 국왕으로 부터 승인받은 것으로 알고 있습니다. 그런데, 두 문서의 차이점은 무엇인지 궁금합니다.