미국은 국회의원의 임기가 몇 년이고 선거는 몇 년마다 하나요?

미국 연방의회는 양원제로 상원과 하원으로 구성되어 있다는데 각 의회의 의원 임기는 몇 년인가요?

의원을 뽑는 선거는 몇 년마다 있나요?