조선시대 국빈방문은 어떤 절차에 따라 이루어졌나요?

우리나라에도 국빈방문에 대한 뉴스를 종종보게 되는데 통신이나 이런게 발달하지도 않은 조선시대에는 국빈방문이 어떻게 이루어졌는지 역사적 기록이 있는지 궁금합니다.