한국사에서 국왕의 친조가 이루어진 적이 있을까요?

최근 고려거란전쟁에서 국왕의 친조를 요구하는 대목이 나오는데

한국사에서 국왕이 실제로 외국 친조를 떠나고 실행한 사례가 있는지 궁금합니다.