겨울에 예열을 얼마나 오랫동안

안녕하세요 겨울철 날씨가 많이 춥워 시동을걸때 엔지 예열을 시키는데 얼마정도 예열을해야 엔진에 무리가 가지 않는건가요?

평균적인 시간이 궁금합니다