자동차 차선유지 시스템 원리?

안녕하세요

자율주행이 많이 상용화 되었는데요

차선을 유지하면서 주행하는 기능이 있던데

무슨 원리로 차선을 넘지 않고 똑바로 주행하는

건가요?