과거 공룡은 어떻게 탄생하게 되었나요?

개인적으로 공룡의 조상은 어떤 생물인지 모르겠습니다. 공룡이 처음부터 그렇게 거대하였는지 아니면 작은 생물이 진화를 통해 그렇게 커진 것인지 탄생 배경이 궁금합니다.