산업용 로봇의 반복 정밀도는 어떤 요인에 의해 결정되나요?
안녕하세용!
산업용 로봇의 반복 정밀도와 관련하여 여러가지 요인들이 로봇 위치 오차를 유발한다고 하는데, 어떤 요소들이 정밀도 저하에 영향을 미치는지 궁금합니다.
안녕하세요. 서종현 전문가입니다.
정밀도 저하에 영향을 미치는 주요 요소들은 다음과 같습니다.
기계적 구조 :
강성 부족 : 로봇 팔이나 프레임의 구조적 강성이 약하면 진동이나 변형이 발생하여 위치가 흔들릴수있습니다.
백래쉬 : 기어 , 감속기 등 동력 전달 부품 간에 미세한 틈새(유격)가 있으면 명령한 위치와 실제 위치 사이에 오차가 생깁니다.
마찰 및 마모 : 관절이나 베어링의 마찰 변화, 장기간 사용으로 인한 부품 마모도 정밀도를 떨어뜨립니다.
구동계 오차 :
모터/감속기 정밀도 : 모터와 감속기 자체의 오차, 내부 조립 정밀도 등이 반복성에 영향을 줍니다.
센서(측정계)정밀도 :
엔코더 분해능 : 로봇 관절의 위치를 감지하는 엔코더(회전센서)의 분해능이 낮으면 미세한 위치 변화를 정확히 감지하지 못해 오차가 발생합니다.
제어 알고리즘 :
제어기 성능 : 로봇의 움직임을 제어하고 위치 오차를 보정하는 제어 알고리즘의 성능이나 연산 속도가 중요합니다. 진동 억제 기능도 포함됩니다.
외부 환경 및 작업 조건 :
온도 변화 : 주변 온도가 변하면 로봇 부품들이 열팽창/수축하여 위치가 미세하게 달라질수있습니다.
외부 진동 : 작업 환경의 진동이 로봇에 전달되어 정밀도에 영향을 줄 수 있습니다.
페이로드 변화 : 작업물의 무게나 크기, 형태 변화에 따른 관성이 정밀도를 변화시키기도 합니다.
안녕하세요. 김민규 전문가입니다.
일단 동작하고 원점으로 돌아오면서 약간의 오차들이 쌓이기 시작하면 오차의 정도에 따라서 특정 횟수 이후부터는 심하게 구분이 되는 정도가 나타나게 됩니다.
안녕하세요. 조일현 전문가입니다.
관련 요인들은 주로 백래시 라고도 합니다.
로봇 관절이 움직일 때 유격이 생겨 위치 편차가 나타날 수 있고 이에 따라 팔이나 다리가 휘어지거나 비틀림 등이 점차 심해질 수 있다고 보입니다. 또한 주변 환경 온도 변화로 인해서 부품이 팽창하거나 수축하여 정밀도를 떨어질 수 있는 요인이 될 수 있습니다.