안녕하세요~석산화입니다~
자율주행차는 주로 차량에 장착된 카메라를 이용해 차선을 감지합니다. 카메라로 촬영한 도로 영상을 컴퓨터 비전 기술로 분석해 차선의 위치와 형태를 인식합니다. 그리고 영상은 먼저 회색조로 변환되고 밝기 차이를 이용해 차선(흰색)과 도로(어두운 색)를 구분합니다. 이진화(Thresholding) 과정을 거쳐 차선만 남기고 Canny 알고리즘 등으로 윤곽선을 추출합니다. 이후 직선 검출 알고리즘(Hough Transform 등)으로 차선의 위치를 결정합니다.
최근에는 딥러닝 기반의 심층 신경망(DNN)도 활용합니다. 여러 종류의 신경망이 각각 차선 주행 경로, 도로 가장자리 등을 예측하고 이 결과를 조합(앙상블)해 신뢰도를 높입니다.