악보라고 하는 개념 자체가 언제부터 사용되기 시작했나요?

음악은 우리생활에서 없어서는 안되는 필수가 되어버렸습니다. 음악에서 악보라고 하는 개념 자체가 언제부터 사용되기 시작했나요?