겸사복과 내금위는 비슷한 역할을 수행하지만 임무, 성격, 설치 시기, 품계가 다릅니다. 내금위는 약 300명 규모로 태종 7년에 설치한 것으로 국왕 측근 호위, 궁궐 동북쪽 경비, 국왕 행차시 시위합니다. 국왕의 친병으로 양반 중심의 장번 무관으로 구성되었습니다. 수장은 종2품(영조 때 정3품)의 내금위장입니다.
그리고 겸사복은 50명 정도로 태종 9년 내사복시로 개칭되고 세조 10년에 정비되었습니다. 국왕의 신변을 보호하고 궁궐의 서북쪽 경비를 맡았습니다. 기병 중심의 친위대로 무예와 용모를 중시하며, 신분이 다양합니다. 겸사복장은 정2품(후에 종 2품)입니다.
전반적으로 비슷한 역할을 하였으나 내금위는 국왕 동북쪽 호위, 양반 중심이며, 경사복은 국왕 서북쪽 호위, 무예를 중시하여 신분이 다양하게 구성되었습니다.