과거 조선시대 한양에 있었던 사대문의 명칭은 무엇이고 위치는 어디였나요?

과거 조선시대의 수도였던 한양에서는

사대문의 큰 네개의 대문이 있었다고 하는데

각각의 명칭과 각각의 위치가 어디였는지 궁금합니다.