헌법 제정 과정에서 주요한 인물들이 누구였으며, 그들이 어떤 역할을 했는지에 대해 자세히 알려주세요. 또한, 미국 헌법은 어떤 목적과 원칙을 가지고 있는지, 그리고 어떤 권한과 의무를 규정하고 있는지에 대해 설명해주세요.
