우리나라에서 제사라는 건 언제부터 시작하게 된거죠?

제사를 우리나라에서는 최근에는 많이 지내지는 않지만 얼마전까지는 반드시 지내야하는걸로 알았었죠

제사를 지내는 것은 우리나라에서 언제부터 시작된건가요? 역사적으로 기록이남아 있나요?