윷놀이의 유래는 어디서부터 시작된것인가요?

윷놀이는 4개의 나무막대기와 말, 게임판을 가지고 시작하여 모든 말을 결승점에 집어넣으면 이기는 민속놀이인데요.

윷놀이는 언제부터 시작되었을까요?