밀물 썰물이 생기는 이유가 뭔가요?

바다에 가면 갯벌이 있잖아요.

그 갯벌은 밀물 썰물로 인해서 생긴다고 들었습니다.

그런데 밀물 썰물은 왜 생기는 건가요?