고구려, 백제, 신라라는 나라가 생기게 된 이유에 대해서 궁금합니다.

고구려, 백제, 신라라는 이름이 붙여지게 된 유래나 배경에 대해서 궁금합니다. 그리고 그 시절 나라 사람들은 고구려, 백제, 신라를 어떻게 불렀는 지에 대해서도 궁금합니다.