지구 내부 물질을 어떻게 파악했나요?

지구의 내부 물질은 외핵과 내핵으로 이루어져 있다고 하던데, 이 땅을 파지 않고도 어떻게 그 안에 무엇이 있는지 알게 된건가요? 어떤 원리로 찾아냈나요?